Efter at have gjort sin uægte søn til arving, tog hanRobert på [[pilgrimsrejse]] til [[Jerusalem]]. Man har søgt efter årsager til, at Robert 1. deltog i pilgrimsrejsen på trods af, at mange frarådede ham at drage af sted. Den engelske historiker David C. Douglas peger på, at Robert sandsynligvis følte et særligt behov for at få syndsforladelse. Man har senere påstået, at Robert ønskede at blive renset og opnå syndsforladelse for sin medvirken i broderens, Richard 3.'s, død. I hvert tilfælde er det absolut ikke usandsynligt, at Robert meget stærkt kan have følt kaldet fra Jerusalem. Resolut sammenkaldte han en skare betydningsfulde normanniske stormænd, som imidlertid frarådede Robert at forlade et hertugdømme, som han netop havde erhvervet sig påi baggrund af krigsførelsekrig, og som han ville have svært ved at beholde, såfremt han forlod landet. Desuden anførte de, at han ikke kunne pege på en eneste person, som kunne træde i hans sted, hvis han drog til Jerusalem. Trods advarslerne drog Robert af sted for aldrig at vende tilbage igen. En af de første tre dage i juli 1035 døde han i nærheden af [[Nikæa]].<ref> David C. Douglas: "William the Conqueror. The Norman Impact upon England." The History Book Club. London 1964 s. 36 </ref> Hans søn Vilhelm var 8otte år gammel, da han efterfulgte sin far som Hertug Vilhelm 2.