Det tidligste kendte epos er det mellemøstlige [[Gilgamesh]]epos fra det 3. årtusinde f. Kr.
I den europæiske tradition er de første eposereposser, som alle senere forholder sig til, ''[[Iliaden]]'' og ''[[Odysseen]],'' der er overleveret under [[Homer]]s navn. De er opstået i det 8. århundrede f. Kr. Nogle forskere mener, at de blev skrevet ned allerede da, mens andre forskere mener, at de blev overleveret mundtligt i århundreder, inden de fik den form, som vi kender dem under.
Omtrent samtidig med [[Homer]] er [[Hesiod]]s korte eposereposser ''[[Theogonien]]'' og ''[[Værker og dage]],'' der begge viser tydelig affinitet til det mellemøstlige epos. I den arkaiske [[græsk]]e tid var der desuden en række andre eposereposser, der beskæftigede sig med det mytologiske stof, men som ikke er overleveret direkte; de sammenfattes (siden Aristoteles) under navnet ''Kyklos'' ("hjul") eller ''Kyklisk digtning''.
I hellenistisk tid er den vigtigste repræsentant for genren [[Apollonios Rhodios]], der skrev eposeteposset ''[[Argonautika]].'' I den [[romersk]]e litteratur er de vigtigste eposereposser [[Virgil]]s ''[[Æneiden|Æneide]]'' og [[Ovid]]s ''[[Metamorphoses|Metamorfoser]].''
Af middelalderlige eposereposser kan nævnes det franske ''[[Rolandskvad]],'' det angelsaksiske ''[[Beowulf]]''epos og det tyske ''[[Nibelungenlied]].'' De islandske sagaer er derimod ikke på vers, men i [[prosa]].
